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      輥鍛傳送系統(tǒng)由輥鍛機(jī)，機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)組成。其中，輥鍛機(jī)由上下兩個(gè)壓輪，模具組成。模具固定在上下兩個(gè)壓輪上，由滾輪帶動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品的鍛壓。滾輪由兩臺(tái)15K伺服電機(jī)同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)模具同步滾壓。機(jī)械手傳送機(jī)構(gòu)由機(jī)械爪轉(zhuǎn)動(dòng)軸，X方向送料軸，Y方向工位移動(dòng)軸，底盤(pán)旋轉(zhuǎn)軸以及部分定位傳感器組成。具體如下圖：

三 控制流程 

      輥鍛機(jī)由兩臺(tái)MR-J2S-15K B4及HA-LFS15K14驅(qū)動(dòng)。上下壓輥同時(shí)啟動(dòng)，保持同步；機(jī)械手傳送結(jié)構(gòu)主要由四臺(tái)MR-J2S-700B及HC-SFS702驅(qū)動(dòng)。上下壓輥啟動(dòng)由X軸方向送料到位檢測(cè)，機(jī)械瓜夾緊信號(hào)及壓輥零位信號(hào)啟動(dòng)。每工位轉(zhuǎn)動(dòng)一圈，回到原點(diǎn)，壓輥轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中X軸伺服

OFF，處于自由滑動(dòng)狀態(tài)，自由滑動(dòng)到位一檢測(cè)信號(hào)接通（送料到位信號(hào)斷開(kāi)）后，X軸伺服ON，Y軸啟動(dòng)，由第一工位運(yùn)動(dòng)至第二工位，二工位檢測(cè)信號(hào)接通，機(jī)械爪旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)一定角度后，X軸啟動(dòng)快速行進(jìn)至二工位，到位檢測(cè)信號(hào)接通，X軸伺服OFF，處于自由狀態(tài)，上下壓輥啟動(dòng)。如此，進(jìn)行三工位，四工位輥壓成型。四個(gè)工位結(jié)束后，Y軸返回一工位，機(jī)械瓜旋轉(zhuǎn)軸返回原角度；底盤(pán)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，旋轉(zhuǎn)到位檢測(cè)一接通，機(jī)械爪松開(kāi)，成型產(chǎn)品被送入傳送帶。機(jī)械爪松開(kāi)后，底盤(pán)旋轉(zhuǎn)軸繼續(xù)旋轉(zhuǎn)一定角度，旋轉(zhuǎn)到位檢測(cè)二接通，自動(dòng)送料系統(tǒng)開(kāi)始送料，有料檢測(cè)接通后，機(jī)械爪抓緊；夾緊信號(hào)接通，底盤(pán)旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)至原始位置，周期工作開(kāi)始。 

      四 控制系統(tǒng) 

      整個(gè)控制系統(tǒng)由6軸組成，壓輥軸功率較大；從性能穩(wěn)定性考慮，我們選用兩臺(tái)MR-J2S-15KB4及HA-LFS15K14驅(qū)動(dòng)上下壓輥；四臺(tái)MR-J2S-700B及HC-SFS702驅(qū)動(dòng)機(jī)械手傳送結(jié)構(gòu)?？刂葡到y(tǒng)選用多CPU系統(tǒng)：Q02CPU+Q172CPUN，Q172CPUN最多可以控制8軸，編程方便簡(jiǎn)單。用SSCNET總線與伺服放大器進(jìn)行連接，方便可靠。具體參見(jiàn)下圖：

 五 主要輸入輸出信號(hào)列表

六 運(yùn)動(dòng)SFC程序 

      運(yùn)動(dòng)SFC程序（包括系統(tǒng)參數(shù)的設(shè)置等）采用MT Developer編寫(xiě)，整個(gè)程序分為主程序，自動(dòng)運(yùn)行，手動(dòng)運(yùn)行三部分。SFC程序采用自動(dòng)運(yùn)行方式，用外部輸入信號(hào)作為觸發(fā)器來(lái)啟動(dòng)伺服程序。多CPU 系統(tǒng)設(shè)置時(shí)選擇2個(gè)CPU，刷新地址采用自動(dòng)刷新，不必設(shè)置地址；伺服單位系統(tǒng)選用脈沖單位。程序工步流程圖如下：

     多CPU系統(tǒng)設(shè)置參考如下：

          Q02CPU設(shè)置：

  Q172CPUN設(shè)置：

      結(jié)束語(yǔ) 
      本控制系統(tǒng)采用三菱性能優(yōu)良的運(yùn)動(dòng)CPU系統(tǒng)，通過(guò)使用高速串行通信方式，運(yùn)動(dòng)控制器和伺服放大器之間可以快速連接，簡(jiǎn)化接線。軟件避開(kāi)煩瑣的參數(shù)設(shè)置及控制程序，采用運(yùn)動(dòng)SFC程序，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的伺服控制。